François Robichon de la Guérinière (1688-1751) est considéré comme le Père de l'équitation française. Nommé Ecuyer du roi en 1715, il dirige un peu plus tard une académie au manège des Tuileries et sa réputation devient alors universelle à travers l'Europe. Il publie en 1733 un traité, « École de cavalerie ». Cet ouvrage considéré encore aujourd'hui comme la Bible de l'équitation, sert de référence aux grandes écoles européennes.
Il y décrit la leçon de « l'épaule en dedans ». Cet exercice dont il revendique la paternité, lui permet de mettre le cheval en équilibre sur les hanches en lui apprenant à engager chaque postérieur séparément avant de les engager simultanément comme on peut le voir sur la vidéo du « rassembler ».

Ici, le cheval est incurvé autour de la jambe droite et se déplace en ligne droite sur la piste. Le placer latéral de sa tête le fait regarder d'où il vient et ses épaules se déplacent sur une piste intérieure parallèle à la piste le long de la lice. Puis le cavalier enchaîne en « croupe au mur » qui selon La Guérinière, est indissociable de l'épaule en dedans. Le cheval conserve la même direction mais le cavalier inverse l'incurvation latérale. Ainsi, la tête et l'encolure étant en placer latéral gauche, le cheval regarde dans la direction de son déplacement. Le changement d'incurvation au cours d'un même déplacement est un exercice qui montre la maîtrise du cavalier sur la flexibilité de son cheval.

Picture credits: Pepper Only / French Ministry of Culture and Communication